El arco fue inventado en el Paleolítico y el principio del Mesolítico y fue utlizado principalmemte para la caza. Restos de arcos y de flechas se han encontrado en Europa que tienen una antiguedad de hasta 9000 años a.C.
El arco tambien estuvo presente en Egipto en tiempos predinásticos. Los nueve arcos egipcios simbolizan las variadas culturas que han sido gobernadas por el faraón desde que Egipto fue unificada.
Tambien se tiene conocimiento que los sumerios y luego los akkadios utilizaban los arcos, aunque los akkadios fueron los primeros en utilizarlos en la guerra. El uso del arco como arma de guerra tambien en señalada y describido en los poemas epicos hindus de Ramayada y Mahabharata. El arco tambien fue la principal arma de guerra de los egipcios del imperio medio y nuevo y de los asirios. Los guerreros egipcios y asirios disparaban de carrozas los cuales les proporcionaban gran apuntería. Los griegos y los romanos no encontraron esta técnica factible. Los avances en la armadura en los siglos posteriores de la antiguedad hicieron el arco menos efectivo y los griegos y romanos generalmente hacían guerra en áreas cubiertas por bosques y colinas, éstas no eran areas situadas para las carrozas.
El desarrollo de los arqueos jinetes por los pueblos de la planicie Euroasiatica hizo que el arco recobrara importancia en los campos de batalla. Los hunos y los mongoles utilizando arcos compuestos se convirtieron en una fuerza tan dominante que los hunos pusieron de rodillas al gran imperio romano de occidente y los mongoles lograron conquistar al imperio chino.
En la Edad Media, los reinos europeos emplearon los "arcos largos", que resultaron ser armas muy importantes. Esta arma desarrollada en Inglaterra y en Gales podia penetrar armadura desde una distancia considerable. Pero, este arco era muy difícil de manejar y tomaba varios años para que un soldado lu pudiera verdaderamente adiestrar. Esta arma tambien reuqería de una persona muy fuerte para dispararlo, pero fue un arma extremadamente efectiva, como se vio en la Batalla de Hastings, donde una fuerza de alrededor de 1000 arqueros ingleses logro derrotar a un ejercito de 3000 caballeros franceses.
El desarrollo de la polvora, mosquetos y el creiente numero de los ejercitos hizo que el arco lentamente perdiera importancia como arma y fuera utilizada como un deporte. Los arcos son encontrados por casi todas las culturas mundiales, incluso en América, los nativos lograron desarrollar sus propios tipos de arcos sin tener contacto con Europa o Asia.
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